1、结构件:提供不少于**种**个结构零件，零件以**铝合金和Q**碳钢材质为主，具体包括4孔螺纹板**、底盘-底板**、底盘-底板**、底盘-底板**、底盘-三角板2、底盘-圆形板1、底盘-隔板**、底盘-隔板**、底盘-隔板圆形板1、舵机-支架**、舵机-支架**、舵机-旋转支架**、旋转支架**、平板-支架**、平板-支架**、平板-支架**、相机-支架1-右1、相机-支架1-左1、相机-支架2-右1、相机-支架2-左1、机械臂-手掌2、L型-支架**、L型-支架-**度8、转轴模块1。结构件上预留了国家标准M3安装孔。

2、电机模块:提供不少于4个直流有刷电机，电机减速比1/**,输出空载转速**rpm，堵转扭矩**kg.cm，编码器精度**。电机可单独通过手持调试器设备设置ID，发送速度控制，可通过摇杆加减速。

3、轮子:提供金属麦克纳姆轮4，直径≥**mm；提供全向轮3，直径≥**mm，金属轮毂；提供橡胶轮2，直径≥**mm，金属轮毂橡胶轮胎；提供减震万向轮2。

4、数字舵机：提供**个总线式机器人数字舵机，舵机参数如下：空载速度0.**sec./**°，堵转扭矩≥**kgt.cm，操作角度：**°±**°，具备电压、温度、堵转保护，通信方式TTL/Halfdulpex(半双工)，波特率**，输出轴规格∅6.0x**T，舵机最多支持串联**个节点；舵机可单独通过一款手持调试器设备设置ID，可通过摇杆进行角度控制。

5、射击装置：主体材质：碳纤、ABS材质；发射物：圆柱形金属柱；弹夹储弹量：不少于**发；射击方式：数字舵机蓄力击打发射物，舵机与系统中提供的舵机一致；射击装置和机器人控制一体化，射击装置直连机器人嵌入式控制器，可直接在嵌入式控制器内编程控制，也可直接在系统级控制器内编程控制。

6、电源系统：锂电池，电池容量≥**.6V**mAh，整机待机时间≥**分钟，整机系统运行时间≥**分钟，电池配有独立开关，配有电源管理模块，自带电量显示功能和充电显示功能；配备专用充电器：Input：**-**VAC**/**Hz，Output：**.6V5A；

7、传感器系统 （1）激光雷达：检测半径≥**米、**度测量范围，测量距离精度±3cm(0-7m)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率**mm，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率**Hz、**Hz，测量速率**测量值/S； （2）深度相机：双目结构光， USBType-C接口，工作距离常规级模式0.**-3m、高能级模式0.**-5m，相对精度＜1%@1m、＜1.3%@2 m，深度分辨率/帧率**@5/**/**fps、**@5/**/**fps ，深度FOV H**°V**°±3°，红外FOV H**.1°V**.2°D**°±3°，彩色分辨率/帧率**×**@5/**/**/**fps&MJPG，彩色FOV H**°V**°D**.5°±**°。 （3）麦克风模块：一体化数字麦克风/扬声器， **dB SPL声学过载点，全方位-**dB FS灵敏度，**dB信噪比，立体声输出； (4）IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度)，串口波特率**，抗震范围：±8g，数据输出频率：**HZ，静态精度：0.7度RMS，动态精度：2.5度RMS。 (5) 超声TOF测距传感器4：超声波和TOF一体化测距传感器，单个通讯接口输出两路传感器数据，超声测距范围**~**mm、超声波发射频率**KHz、超声探测精度5%、盲区4cm，TOF传感器盲区**mm、测距范围**~**mm、高光学串扰补偿，测量时间小于**ms； (6)碰撞传感器4：工作电压3.3V、通讯接口PH2.0； (7)提供传感器接口板一个，具有4路碰撞传感器接口、**路ADC传感器接口；

8、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶显示屏，不少于5路按键；配置不少于2个单总线传感器接口；配置至少4个机器人数字舵机接口；配置不少于4个**电机接口；不少于2路USB供电接口；控制器采用国产嵌入式单片机，CPU运行频率≥**MHz；CPU内核：ARMCortex-M4；RAM≥**KB；ROM≥**KB；

9、系统级控制器：CPU≥八核，4核A**,4核A**，主频≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G**；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必须支持Rknn模型的模型推理。支持的深度学习框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；内存≥8G；硬盘≥**G；其他通信接口：不少于USB2.**，USB3.**，有线网口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音频接口；**Pin接口：兼容树莓派**Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能；

**、硬件调试器：可对单个舵机进行调试控制、ID修改、参数查看。可对电机进行调试、参数查看。可直连传感器对传感器数据进行信息查看。可以连接嵌入式控制器，对机器人底盘进行运动测试，保障机器人良好的运行状态，CPU内核：ARMCortex-M4；CPU最大主频≥**MHz；RAM≥**KB；EROM≥**KB；内置**V、**mAh电池，调试硬件时无需外接电源适配器；内置2.4寸，**分辨率显示屏，可将调试结果直接显示在屏幕上；1个充电口**V；1个电机接口；1个舵机接口；1个超声TOF接口；1个传感器接口板接口；1个嵌入式控制器接口；ADC接口4，可外接模拟量的传感器；配置5路按键、1个摇杆；

**、其他配件：配置键鼠套装1套；视频采集卡1套；

**、软件功能 （1）提供机器人调试软件，基于QT的UI界面，运行在ARM架构下ubuntu**.**系统中，将超声波、碰撞、里程计等传感器信息显示在图形界面上，在软件内可以通过鼠标操作控制两轮底盘、三轮底盘、四轮底盘前后左右、停止等基本运动。舵机调试界面可以读取构型连接的所有舵机的角度，可以分别控制角度，并进行舵机ID设置和参数修改，可以控制射击装置； （2）基于两轮差速、三轮全向、四轮全向底盘的轮速里程计计算（融合IMU）； （3）总线式数字舵机控制，支持通过一个ROS的消息单独控制全部舵机，支持五自由度机械臂正逆运动学解算，输入机械爪末端位姿即可反馈全部关节角度； （4）基于深度视觉传感器的点云处理软件，可进行地面提取，高度滤波，识别不低于地面高度3cm的障碍物； （5）基于激光雷达的建图与定位方法软件，可展示概率栅格地图，可展示机器人运动轨迹，可展示不同的定位坐标系；支持禁区，虚拟墙的编辑和设置，路径规划绕开禁区与虚拟墙，支持展示获取机器人在地图中的位置和姿态（四元数表示），支持橡皮擦擦除地图噪点； （6）基于多传感器融合避障的路径规划与轨迹跟踪软件，支持D与A两种全局路径规划，支持dwa，teb，两种局部路径规划方法；支持快速卡死脱困算法，运动卡死时间不超过1s，支持对地图的一键自主全覆盖路径规划； （7）基于rknn深度学习边缘检测框架的目标检测，可在端侧部署，进行人脸检测，人脸特征点识别，人脸表情识别，手势识别，Apriltag识别，支持颜色识别，支持视觉巡线；可以基于yolo模型进行不少于**种通用目标识别结果； 8)四轮全向底盘+单臂机器人综合项目，机器人接收指令，从起点出发，通过视觉自主搜寻并抓取货物，导航避障至目标点进行货物放置； 9)机器人综合项目，地面清洁机器人，从起点出发，通过视觉获取待清扫区域，自主导航至待清扫区域，在待清扫区域进行全覆盖路径规划并执行清扫任务，完成后返回出发点；

**、配套资源 （1）ROS下全部示范功能的源代码； （2）提供嵌入控制器Keil环境下的函数库、工程模板，提供控制电机、舵机、电源、超声TOF、传感器接口板的通讯协议文档，用户可自行开发嵌入式程序； （3）提供两轮差速底盘+单臂、三轮全向底盘+单臂、三轮全向底盘+射击、四轮全向底盘+单臂、五轴机械臂等机器人构型的搭建指导书，以图片为主，浅显易懂。 （4）提供三轮全向移动底盘、四轮全向移动底盘、两轮差速移动底盘的控制协议； （5）射击装置结构的三维模型图纸； （6）提供与本产品一致的全部功能的使用手册，案例运行手册，C++，Python，Linux编程手册，涵盖全部传感器调试，运动机构调试，定位导航系统调试的调试指南，提供针对竞赛项目的赛项调试指南； （7）提供一套仿真软件，仿真软件基于gazebo，提供与本产品各构型运动模型一致，传感器种类一致（包含至少包括激光雷达，深度视觉相机，IMU，超声传感器，轮式里程计等传感器）的仿真模型，提供不少于5个仿真场景，提供针对本机器人的视觉传输、定位导航案例，仿真软件采用ROS功能包提供；

**、大赛支持：符合以下竞赛的参赛要求。需提供产品可参加上述赛事的承诺书，并加盖制造厂商公章承诺其真实性。 1)中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛： a.武术擂台赛-视觉挑战赛项 b.机器人清洁挑战赛-餐桌清洁赛项 c.机器人清洁挑战赛-马桶清洁赛项 2)中国高校智能机器人创意大赛： a.主题三-服务机器人竞技A b.主题三-服务机器人竞技B c.主题三-创意设计 3)中国智能机器人格斗及竞技大赛： a.竞技类-服务机器人竞技A b.竞技类-服务机器人竞技B c.创新设计类-创新设计